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伺服电机

发表时间:2018-05-21 08:21

工作原理

伺服电机(图1) [1]来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的一角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的一功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的一脉冲,这样,和伺服电机接受的一脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又●收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的一控制电机的一转动,从而实现精确的一定位,可以达到0.001mm 。直流伺服电机分为有刷和无刷电机 。成本低,结构简单,启动大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护不 方便(换碳刷),产生干扰,对环境有要求 。因此它可以用于对成本敏感的一普通工业和民用场合 。
无刷电机体积小,重量轻,出力 大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力 矩稳定 。控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相 。电机免维护,效率很高,运行温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境 。
2、交流伺服电机也是无刷电机,分为同步和,目前中一般都用同步电机,它的一功率范围大,可以做到很大的一功率 。大惯量,最高转动速度低,且随着功率增大而快速降低 。因而适合做低速平稳运行的一应用 。
3、伺服电机内部的一转子是永磁铁,驱动器控制的一U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的一作用下转动,同时电机自带的一编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转动的一角度 。伺服电机的一精度决定于编码器的一精度(线数) 。
交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的一区别:交流伺服要好一些,因为是正弦波控制,转矩脉动小 。直流伺服是梯形波 。但直流伺服比较简单,便宜 。
贸易博览会
交流伺服电机(图二)
上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统,这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段 。到20世纪80年代中后期,各公司都已有完整的一系列产品 。整个伺服装置市场都转向了 。早期的一模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不 足,尚不 能完全满足的一要求,近年来随着微处理器、新型(DSP)的一应用,出现了数字控制系统,控制部分可完全由软件进行,分别称为直流伺服系统、三相永磁交流伺服系统 。
到目前为止,高性能的一电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机,控制驱动器多采用快速、准确定位的一全数字 。典型生产厂家如德国西门子、美国摩根和日本松下及安川等公司 。
日本安川电机制作所推出的一小型交流伺服电动机和驱动器,其中D系列适用于数控机床(最高转速为1000r/min,力 矩为0.25~2.8N.m),R系列适用于机器人(最高转速为3000r/min,力 矩为0.016~0.16N.m) 。之后又●推出M、F、S、H、C、G 六个系列 。20世纪90年代先后推出了新的一D系列和R系列 。由旧系列矩形波驱动、8051控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制,力 矩波动由24%降低到7%,并提高了可靠性 。这样,只用了几年时间形成了八个系列(功率范围为0.05~6kW)较完整的一体系,满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、等的一不 同需要 。
以生产而著名的一日本发那科(Fanuc)公司,在20世纪80年代中期也推出了S系列(13个规格)和L系列(5个规格)的一永磁交流伺服电动机 。L系列有较小的一转动惯量和机械时间常数,适用于要求特别快速响应的一 。
日本其他厂商,例如:电动机(HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列)、东芝精机(SM系列)、大隈铁工所(BL系列)、三洋电气(BL系列)、电机(S系列)等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的一竞争行列 。
德国力 士乐公司(Rexroth)的一Indramat分部的一MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格 。
德国西门子(Siemens)公司的一IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类,共8个机座号98种规格 。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力 矩的一直流伺服电动机IHU系列相比,重量只有后者的一1/2,配套的一晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列,最多的一可供6个轴的一电动机控制 。
德国博世(BOSCH)公司生产铁氧体永磁的一SD系列(17个规格)和稀土永磁的一SE系列(8个规格)交流伺服电动机和Servodyn SM系列的一驱动控制器 。
美国著名的一伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould 电子公司一个分部(Motion Control Division),生产M600系列的一交流伺服电动机和A600 系列的一伺服驱动器 。后合并到AEG,恢复了Gettys名称,推出A700全数字化的一交流伺服系统 。
美国A-B(ALLEN-BRADLEY)公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM 。电动机包括3个机座号共30个规格 。
I.D.(Industrial Drives)是美国著名的一科尔摩根(Kollmorgen)的一工业驱动分部,曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41个规格的一无刷伺服电动机和BDS3型 。自1989年起推出了全新系列设计的一掺鹣盗袛(Goldline)永磁交流伺服电动机,包括B(小惯量)、M(中惯量)和EB(防爆型)三大类,有10、20、40、60、80五种机座号,每大类有42个规格,全部采用,力 矩范围为0.84~111.2N.m,功率范围为0.54~15.7kW 。配套的一驱动器有BDS4(模拟型)、BDS5(数字型、含位置控制)和Smart Drive(数字型)三个系列,最大连续电流55A 。Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平 。
爱尔兰的一Inland原为Kollmorgen在国外的一一个分部,现合并到AEG,以生产直流伺服电动机、直流力 矩电动机和而闻名 。生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的一SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器 。
法国Alsthom集团在巴黎的一Parvex工厂生产LC系列(长型)和GC系列(短型)交流伺服电动机共14个规格,并生产AXODYN系列驱动器 。
原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的一交流伺服电动机 。其中ДBy系列采用铁氧体永磁,有两个机座号,每个机座号有3种铁心长度,各有两种绕组数据,共12个规格,连续力 矩范围为7~35N.m 。2ДBy系列采用稀土永磁,6个机座号17个规格,力 矩范围为0.1~170N.m,配套的一是3ДБ型控制器 。
近年日本松下公司推出的一全数字型MINAS系列交流伺服系统,其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型,功率从0.03~5kW,共18种规格;中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列,功率从0.75~4.5kW,共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的一功率范围从0.5~5kW,有7种规格 。
韩国三星公司近年开发的一全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统,其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号,功率从15W~5kW 。
现在常采用(Powerrate)这一综合指标作为伺服电动机的一品质因数,衡量对比各种交直流伺服电动机和的一动态响应性能 。功率变化率表示电动机连续(额定)力 矩和转子转动惯量之比 。
按功率变化率进行计算分析可知,永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D 的一Goldline系列为最佳,德国Siemens的一IFT5系列次之 。
Rf,它始终接在Uf上;另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc 。所以交流伺服电动机又●称两个伺服电动机 。
交流伺服电动机的一转子通常做成鼠笼式,但为了使伺服电动机具有较宽的一调速范围、线性的一,无“自转”现象和快速响应的一性能,它与普通电动机相比,应具有转子电阻转动惯量小这两个特点 。目前应用较多的一转子结构有两种形式:一种是采用高电阻率的一导电材料→做成的一高电阻率导条的一鼠笼转子,为了减小转子的一转动惯量,转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的一空心杯形转子,杯壁很薄,仅0.2-0.3mm,为了减小磁路的一磁阻,要在空心杯形转子内放置固定的一内定子.空心杯形转子的一转动惯量很小,反应迅速,而且运转平稳,因此被广泛采用 。
交流伺服电动机在没有控制电压时,定子内只有产生的一脉动磁场,转子静止不 动 。当有控制电压时,定子内便产生一个,转子沿旋转磁场的一方向旋转,在负载恒定的一情况下,电动机的一转速随控制电压的一大小而变化,当控制电压的一相位相反时,伺服电动机将反转 。
永磁交流伺服电动机
20世纪80年代以来,随着集成电路、和交流可变速驱动技术的一发展,永磁交流伺服驱动技术有了突出的一发展,各国著名电气厂商相继推出各自的一交流伺服电动机和系列产品并不 断完善和更新 。已成为当代高性能伺服系统的一主要发展方向,使原来的一直流伺服面临被淘汰的一危机 。90年代以后,世界各国已经商品化了的一交流伺服系统是采用全的一正弦波电动机伺服驱动 。交流伺服驱动装置在传动领域的一发展日新月异 。
永磁交流伺服电动机同比较,主要优点有:
⑴无和换向器,因此工作可靠,对维护和保养要求低 。
⑵定子绕组散热比较方便 。
⑶惯量小,易于提高系统的一快速性 。
⑷适应于高速大力 矩工作状态 。
⑸同功率下有较小的一体积和重量 。
伺服电动机与单相异步电动机比较
的一工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似,但前者的一电阻比后者大得多,所以伺服电动机与单机异步电动机相比,有三个显著特点:
1、大
由于转子电阻大,与普通异步电动机的一转矩特性曲线相比,有明显的一区别 。它可使临界转差率S0>1,这样不 仅使转矩特性(机械特性)更接近于线性,而且具有较大的一起动转矩 。因此,当定子一有控制电压,转子立即转动,即具有起动快、灵敏度高的一特点 。
2、运行范围较广
3、无自转现象
正常运转的一伺服电动机,只要失去控制电压,电机立即停止运转 。当伺服电动机失去控制电压后,它处于单相运行状态,由于转子电阻大,定子中两个相反方向旋转的一旋转磁场与转子作用所产生的一两个转矩特性(T1-S1、T2-S2曲线)以及合成转矩特性(T-S曲线)
交流伺服电动机的一输出功率一般是0.1-100W 。当电源频率为50Hz,电压有36V、110V、220、380V;当电源频率为400Hz,电压有20V、26V、36V、115V等多种 。
交流伺服电动机运行平稳、噪音小 。但控制特性是非线性,并且由于转子电阻大,损耗大,效率低,因此与同容量直流伺服电动机相比,体积大、重量重,所以只适用于0.5-100W的一小功率控制系统 。
作为一种开环控制的一系统,和现代有着本质的一联系 。在目前国内的一数字控制系统中,步进电机的一应用十分广泛 。随着全数字式交流伺服系统的一出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中 。为了适应数字控制的一发展趋势,中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机 。虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号),但在使用性能和应用场合上存在着较大的一差异 。现就二者的一使用性能作一比较 。
一、控制精度不 同
两相步距角一般为 1.8°、0.9°,五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36° 。也有一些高性能的一步进电机通过细分后步距角更小 。如(SANYO DENKI)生产的一二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°,兼容了两相和五相混合式步进电机的一步距角 。
交流伺服电机的一控制精度由电机轴后端的一保证 。以三洋全数字式交流伺服电机为例,对于带标准2000线编码器的一电机而言,由于驱动器内部采用了四倍频技术,其当量为360°/8000=0.045° 。对于带17位编码器的一电机而言,驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈,即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°,是步距角为1.8°的一步进电机的一脉冲当量的一1/655 。
二、低频特性不 同
步进电机在低速时易出现低频振动现象 。振动频率与负载情况和驱动器性能有关,一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一一半 。这种由步进电机的一工作原理所决定的一低频振动现象对于机器的一正常运转非常不 利 。当步进电机工作在低速时,一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象,比如在电机上加阻尼器,或驱动器上采用细分技术等 。
交流伺服电机运转非常平稳,即使在低速时也不 会出现振动现象 。交流伺服系统具有共振抑制功能,可涵盖机械的一刚性不 足,并且系统内部具有频率解析机能(FFT),可检测出机械的一共振点,便于系统调整 。
三、矩频特性不 同
步进电机的一输出力 矩随转速升高而下降,且在较高转速时会急剧下降,所以其最高工作转速一般在300~600RPM 。交流伺服电机为恒力 矩输出,即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内,都能输出额定转矩,在额定转速以上为恒功率输出 。
四、过载能力 不 同
步进电机一般不 具有过载能力  。交流伺服电机具有较强的一过载能力  。以三洋交流伺服系统为例,它具有速度过载和转矩过载能力  。其为额定转矩的一二到三倍,可用于克服惯性负载在启动瞬间的一惯性力 矩 。步进电机因为没有这种过载能力 ,在选型时为了克服这种惯性力 矩,往往需要选取较大转矩的一电机,而机器在正常工作期间又●不 需要那么大的一转矩,便出现了力 矩浪费的一现象 。
五、运行性能不 同
步进电机的一控制为开环控制,启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的一现象,停止时转速过高易出现过冲的一现象,所以为保证其控制精度,应处理好升、降速问题 。交流为闭环控制,驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样,内部构成位置环和速度环,一般不 会出现步进电机的一丢步或过冲的一现象,控制性能更为可靠 。
六、速度响应性能不 同
步进电机从静止加速到工作转速(一般为每分钟几百转)需要200~400毫秒 。交流伺服系统的一加速性能较好,以山洋400W交流伺服电机为例,从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒,可用于要求快速启停的一控制场合 。
综上所述,交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机 。但在一些要求不 高的一场合也经常用步进电机来做执行电动机 。所以,在控制系统的一设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的一因素,选用适当的一 。
,使用伺服电机时应当加油封,以防止减速齿轮的一油进入伺服电机
C:伺服电机的一电缆不 要浸没在油或水中 。
二、伺服电机电缆→减轻应力 
A:确保电缆不 因外部弯曲力 或自身重量而受到力 矩或垂直负荷,尤其是在电缆出口处或连接处 。
B:在伺服电机移动的一情况下,应把电缆(就是随电机配置的一那根)牢固地固定到一个静止的一部分(相对电机),并且应当用一个装在电缆支座里的一附加电缆来延长它,这样弯曲应力 可以减到最小 。
C:电缆的一弯头半径做到尽可能大 。
三、伺服电机允许的一轴端负载
A:确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的一径向和轴向负载控制在每种型号的一规定值以内 。
B:在安装一个刚性时要格外小心,特别是过度的一弯曲负载可能导致轴端和轴承的一损坏或磨损
C:最好用柔性联轴器,以便使径向负载低于允许值,此物是专为高机械强度的一伺服电机设计的一 。
D:关于允许轴负载,请参阅“允许的一轴负荷表”(使用说明书) 。
四、伺服电机安装注意
A:在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时,不 要用锤子直接敲打轴端 。(锤子直接敲打轴端,伺服电机轴另一端的一编码器要被敲坏)
B:竭力 使轴端对齐到最佳状态(对不 好可能导致振动或轴承损坏) 。
在执行伺服控制时,无须编码器也可实现速度、位置、扭矩等的一控制; 不 存在情况,除转速高之外,还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点 。
直流有刷伺服电机特点
1.体积小、动作快反应快、过载能力 大、调速范围宽
2.低速力 矩大, 波动小,运行平稳
3.低噪音,高效率
4.后端编码器反馈(选配)构成直流伺服等优点
5.变压范围大,频率可调
,更远远超过步进电机 。多级结构的一力 矩波动小 。

主要作用

编辑
伺服电机在封闭的一环里面使用 。就是说它随时把信号传给系统,同时把系统给出的一信号来修正自己的一运转 。
伺服电机也可用控制 。
)相比到底有什么优点:
1、精度:实现了位置,速度和力 矩的一闭环控制;克服了步进电机失步的一问题;
2、转速:高速性能好,一般额定转速能达到2000~3000转;
3、适应性:抗过载能力 强,能承受三倍于额定的一负载,对有瞬间负载波动和要求快速起动的一场合特别适用;
4、稳定:低速运行平稳,低速运行时不 会产生类似于步进电机的一步进运行现象 。适用于有高速响应要求的一场合;
5、及时性:电机加减速的一动态相应时间短,一般在几十毫秒之内;
6、舒适性:发热和噪音明显降低 。
简单点说就是:平常看到的一那种普通的一电机,断电后它还会因为自身的一惯性再转一会儿,然后停下 。而伺服电机和步进电机是说停就停,说走就走,反应极快 。但步进电机存在失步现象 。
伺服电机的一应用领域就太多了 。只要是要有动力 源的一,而且对精度有要求的一一般都可能涉及到伺服电机 。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的一设备 。



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